Malzemeler
- 2x Servo Motor
- 4x LDR ışık sensörü
- Arduino Uno Rev 3
- Jumper Kablo
- 4x 1k direnç
- Delikli board (sensör devresi için)
Mekanik Aksam Çizimleri
- Çizimler Google SketchUp 2014 ile çizilmiştir.
- Temsili çizimlerdir. Birebir çizimleri çıkartıp prototipleme imkanı bulamadım.
Devre Şeması
-Şemalar Fritzing Programında kurulmuştur.
Projenin Fotoğrafları:
Devrenin Çalışır Haldeki Videosu:
Arduino Kodu:
#include <Servo.h> // include Servo library
Servo horizontal; // horizontal servo
int servoh = 90; // stand horizontal servo
Servo vertical; // vertical servo
int servov = 90; // stand vertical servo
// LDR pin connections
// name = analogpin;
int ldrlt = 0; //LDR top left A0
int ldrrt = 1; //LDR top rigt A1
int ldrld = 2; //LDR down left A2
int ldrrd = 3; //ldr down rigt A3
void setup()
{
Serial.begin(9600);
// servo connections
// name.attacht(pin);
horizontal.attach(9, 1000, 2000);
vertical.attach(10, 1000, 2000);
}
void loop()
{
int lt = analogRead(ldrlt); // top left
int rt = analogRead(ldrrt); // top right
int ld = analogRead(ldrld); // down left
int rd = analogRead(ldrrd); // down rigt
int dtime = 20;//change moving speed
int tol =10; // change tolerance between LDR`s
int avt = (lt + rt) / 2; // average value top
int avd = (ld + rd) / 2; // average value down
int avl = (lt + ld) / 2; // average value left
int avr = (rt + rd) / 2; // average value right
int dvert = avt - avd; // check the diffirence of up and down
int dhoriz = avl - avr;// check the diffirence og left and rigt
if (-1*tol > dvert || dvert > tol) // check if the diffirence is in the tolerance else change vertical angle
{
if (avt > avd)
{
servov = ++servov;
if (servov > 180)
{
servov = 180;
}
}
else if (avt < avd)
{
servov= --servov;
if (servov < 0)
{
servov = 0;
}
}
vertical.write(servov);
}
if (-1*tol > dhoriz || dhoriz > tol) // check if the diffirence is in the tolerance else change horizontal angle
{
if (avl > avr)
{
servoh = --servoh;
if (servoh < 0)
{
servoh = 0;
}
}
else if (avl < avr)
{
servoh = ++servoh;
if (servoh > 180)
{
servoh = 180;
}
}
else if (avl = avr)
{
// nothing
}
horizontal.write(servoh);
}
delay(dtime);
}
*********************************************************************************
